ПЛАТА GE FANUC A20B-2900-0450 A20B29000450 A2OB-29OO-O45O

FANUC A20B-2900-0450 | Модуль управления R-J M32i — Контроллер робота FANUC, производство Япония

Номер детали: A20B-2900-0450

Производитель: FANUC Corporation (Япония)

Тип продукта: Модуль управления R-J M32i (плата)

Серия плат: A20B-2900

Совместимые системы: Контроллеры роботов FANUC серии R-J

Обзор

A20B-2900-0450 — это модуль управления R-J M32i для контроллеров роботов FANUC серии R-J. R-J был основной платформой контроллеров роботов FANUC своего поколения — контроллером, который управлял всеми аспектами движения робота, выполнением программ, вводом/выводом и связью для промышленных манипуляторов FANUC.

Модуль M32i является центральной платой процессора контроллера: компонентом, который запускает управляющее программное обеспечение робота, выполняет программы движения, управляет интерфейсом пульта обучения и координирует сервоприводы для всех осей робота.

Контроллеры роботов FANUC поколения R-J оставались в эксплуатации на протяжении многих лет в автомобильной промышленности, при дуговой сварке, при обработке материалов и при загрузке деталей. Эти контроллеры по-прежнему используются на предприятиях, которые обслуживают свой парк роботов. Когда модуль M32i выходит из строя, робот не работает — движение невозможно без центрального процессора.

A20B-2900-0450 — это запасная часть, которая восстанавливает работоспособность вышедшего из строя контроллера.

Основные характеристики

Архитектура контроллера R-J

Контроллеры FANUC R-J использовали модульную архитектуру плат. Модуль M32i был основным процессором — он запускал операционное программное обеспечение робота, выполнял программы движения и управлял всеми функциями управления высокого уровня. Вспомогательные платы отвечали за связь с сервоприводами, ввод/вывод и периферийные интерфейсы, но все они зависели от модуля M32i для координации.

Эта модульность была преднамеренной. Отдельные платы могли быть заменены независимо при выходе из строя, без необходимости замены всего контроллера.

Модуль M32i был самым критически важным компонентом — его отказ останавливал работу робота независимо от состояния всех других плат.

Модуль подключается к основной плате контроллера через определенные разъемы.

После установки сменного модуля программное обеспечение робота — программы, системные переменные, данные мастеринга — должно быть восстановлено из резервной копии. 

Аппаратное обеспечение модуля обеспечивает вычислительную мощность; содержимое программного обеспечения определяет, что робот с ним делает.

Мастеринг робота и замена модуля

Данные мастеринга являются одной из наиболее важных частей информации в контроллере робота. Это калибровка, которая связывает положения энкодеров суставов робота с физическим положением робота в пространстве. Если данные мастеринга утеряны — что происходит, когда SRAM контроллера теряет питание или не резервируется — робот не знает, где он находится.

Физический повторный мастеринг требуется до того, как робот сможет использоваться для точных работ.

При замене A20B-2900-0450 данные мастеринга должны быть восстановлены из резервной копии вместе со всеми другими системными данными. Если резервной копии нет, робот должен быть физически повторно откалиброван по каждому суставу с использованием эталонных приспособлений или контрольных меток.

Эта процедура требует квалифицированного персонала и занимает значительное производственное время.

Всегда делайте полную резервную копию перед любыми работами с платами контроллера.

Полная, актуальная резервная копия превращает замену платы из потенциально однодневного мероприятия в часовую процедуру.

Перезагрузка программного обеспечения после замены

После замены модуля необходимо систематически восстанавливать программную среду контроллера робота:

Загрузите системное программное обеспечение с оригинального носителя программного обеспечения контроллера или из резервной копии FROM. Затем восстановите все программы робота и системные переменные, включая данные мастеринга, кадры инструмента, пользовательские кадры и назначения ввода/вывода.

Наконец, проверьте работу, прогнав робота по его запрограммированным позициям на низкой скорости перед возвращением к производству.

Каждый шаг важен.

Пропуск любого шага чреват неправильным движением робота, которое может повредить оснастку, приспособления или самого робота.

FAQ

В1: Контроллер робота R-J включается, но показывает системную ошибку до того, как пульт обучения станет отзывчивым. Является ли модуль M32i вероятной причиной неисправности?

Системная ошибка, которая препятствует отзывчивости пульта обучения, указывает на то, что модуль ЦП не может завершить инициализацию.

Это соответствует неисправности модуля M32i. Сначала убедитесь, что напряжения питания контроллера правильные — недостаточного напряжения может быть достаточно, чтобы любой процессор не запустился. 

Если питание подтверждено как исправное, а ошибка сохраняется, модуль M32i является основным подозреваемым.

В2: После замены модуля M32i робот выдает ошибку мастеринга по всем осям. Ожидается ли это?

Данные мастеринга хранятся в SRAM с резервным питанием от батареи. Если данные SRAM были неповрежденными, а резервная батарея была исправна, данные мастеринга должны сохраниться при замене модуля.

Если данные мастеринга не были зарезервированы и отсутствуют после замены, требуется повторный физический мастеринг. 

Проверьте экран системных переменных на наличие значений мастеринга — если все суставы показывают ноль или отсутствие данных мастеринга, требуется повторный мастеринг.

В3: Программы робота пережили замену модуля, но робот движется неправильно. Что может быть причиной этого?

Неправильное движение робота после замены модуля обычно указывает на неправильные данные кадра инструмента или пользовательского кадра, или данные мастеринга, которые не соответствуют физической калибровке робота. Проверьте данные кадра инструмента и пользовательского кадра по записям до замены.

Проведите каждый сустав в медленном ручном движении, чтобы подтвердить правильность его направления и масштаба перед выполнением любой программы.

В4: Можно ли использовать A20B-2900-0450 от другого робота той же серии в качестве замены?

Если номер детали идентичен, аппаратное обеспечение совместимо. Программное обеспечение от донорского робота будет отличаться.

Обращайтесь со сменным модулем как с пустым оборудованием и восстанавливайте программное обеспечение целевого робота из его собственных резервных файлов. 

Никогда не предполагайте, что программы или параметры от донорского робота применимы.

В5: Как резервируются данные мастеринга для защиты от будущих отказов модуля?

Данные мастеринга включены в полную резервную копию SRAM из меню системы пульта обучения.

Эта резервная копия записывает все системные переменные, включая данные мастеринга, в файл на карте памяти. Обозначьте карту с идентификатором робота и датой. 

Храните несколько поколений резервных копий. Делайте резервную копию каждый раз, когда выполняется повторный мастеринг.