Fanuc Power Mate A17B-3300-0103 A17B33000103 A17B-33OO-O1O3

FANUC A17B-3300-0103 | 6-осевой сервомодуль серии i — FSSB, ЧПУ и робот, производство Япония

Номер детали: A17B-3300-0103

Производитель: FANUC Corporation (Япония)

Тип продукта: Плата сервоуправления

Серия плат: A17B-3300

Количество осей: 6

Интерфейс: FSSB (оптоволоконная последовательная шина сервопривода)

Совместимые системы: ЧПУ FANUC серии i (16i / 18i / 21i) и контроллеры роботов R-J3 / R-J3iB

Обзор

A17B-3300-0103 — это 6-осевой сервомодуль из серии FANUC A17B-3300 — подключаемая печатная плата, которая управляет цифровой связью сервопривода для шести осей в системах ЧПУ и управления роботами FANUC серии i.

Эта небольшая модульная плата подключается непосредственно к основной плате ЦП контроллера, образуя жизненно важное звено между программным обеспечением планирования движения ЧПУ и сервоусилителями, которые физически управляют каждым двигателем оси.

Серия A17B-3300 представляет собой поколение сервомодулей, связанное с контроллерами FANUC серии i — поколение, которое привело к широкому использованию FSSB (оптоволоконной последовательной шины сервопривода) как в станках с ЧПУ, так и в промышленных роботах. Эта плата несет этот интерфейс FSSB.

Он заменяет более ранние аналоговые и короткие цифровые соединения сервопривода предыдущих поколений FANUC высокоскоростной оптической последовательной связью, которая невосприимчива к электрическим помехам, создаваемым работающими поблизости сильноточными цепями сервопривода.

В приложениях ЧПУ — токарных центрах (16i-TA, 18i-TA), обрабатывающих центрах (16i-MA, 18i-MA) и машинах на базе 21i — этот модуль управляет сервоприводом основных осей станка.

В приложениях для роботов, в частности в контроллерах R-J3 и R-J3iB, работающих под управлением программного обеспечения серии i поколения A, этот модуль одновременно управляет всеми шестью осями суставов робота.

Одна и та же плата обслуживает оба типа приложений, поскольку оба используют одну и ту же архитектуру шины сервопривода FSSB.

Ключевые характеристики

FSSB — оптоволоконная последовательная шина сервопривода

FSSB является основой связи сервопривода в архитектуре FANUC серии i. Каждое соединение FSSB представляет собой оптическое волоконное соединение точка-точка, которое передает все команды сервопривода и данные обратной связи для подключенных к нему осей.

Сервомодуль генерирует цифровой поток команд — целевые положения, профили скорости, пределы крутящего момента — и отправляет их по волокну с высокой скоростью. Сервоусилители получают эти команды, выполняют их на двигателе и возвращают данные положения энкодера по тому же волоконному каналу.

Оптическая природа FSSB отличает ее от более ранних проводных интерфейсов сервопривода.

Волокно передает свет, а не электрический ток. Электромагнитные помехи — от кабелей двигателей, от других приводов, от импульсных источников питания — не могут вызвать помехи в оптическом сигнале. Данные положения, возвращаемые энкодерами, точно соответствуют тому, что произвел энкодер. 

Командные данные, достигающие усилителей, точно соответствуют тому, что отправил сервомодуль.

Для 6-осевого обрабатывающего центра или 6-осевого промышленного робота практическим следствием является более высокая точность позиционирования при высоких скоростях подачи, более точная синхронизация нескольких осей и невосприимчивость к помехам, которые неизбежны в среде шкафа полностью загруженной машины.

Применение ЧПУ против роботов

A17B-3300-0103 используется как в станках с ЧПУ, так и в промышленных роботах. Аппаратное обеспечение идентично. Контекст программного обеспечения отличается.

В обрабатывающем центре или токарном центре с ЧПУ шесть осей обычно представляют собой основные линейные оси станка (X, Y, Z) плюс поворотные оси (A, B, C) или второй независимый шпиндель.

Сервомодуль отправляет команды положения, синхронизированные с выходом интерполяции ЧПУ, который рассчитывает траекторию инструмента при каждом цикле интерполяции.

В контроллере робота FANUC R-J3 или R-J3iB шесть осей представляют собой шесть суставов манипулятора робота — от вращения основания (J1) до запястья (J6).

Планировщик движения робота непрерывно рассчитывает углы суставов при перемещении робота по запрограммированным траекториям, а сервомодуль преобразует эти целевые углы суставов в команды положения по FSSB.

Аппаратная совместимость между этими двумя очень разными приложениями отражает философию проектирования FANUC по использованию общих компонентов платформы сервопривода в своем ассортименте продукции. Это также означает, что протестированная плата A17B-3300-0103 от выведенного из эксплуатации робота может быть подходящей заменой в системе ЧПУ, и наоборот, при условии, что шина сервопривода FSSB относится к тому же поколению.

Установка — архитектура подключаемого модуля

A17B-3300-0103 — это подключаемый модуль. Он горизонтально вставляется в разъем на основной плате ЦП контроллера — рядом с другими подключаемыми модулями, такими как карта процессора ЦП, карта DRAM, карта памяти FROM/SRAM и любые графические модули.

Полный набор подключаемых модулей определяет полную функциональность контроллера.

При поставке в качестве запасной части эта плата обычно поставляется без каких-либо дополнительных субмодулей SMD. Оптические разъемы находятся на плате.

Оптические кабели FSSB подключаются непосредственно к оптическим разъемам платы после установки.

Убедитесь, что оптоволоконные соединения чистые и полностью вставлены после установки — грязные или не полностью вставленные оптические разъемы являются частой причиной ошибок связи FSSB после любой замены платы.

Часто задаваемые вопросы

В1: ЧПУ показывает одновременный сигнал тревоги сервопривода FSSB по всем осям. Может ли быть неисправен A17B-3300-0103?

Одновременный сигнал тревоги по всем осям, подключенным к FSSB, указывает на неисправность самого сервомодуля, а не отдельной оси.

Если бы каждая ось имела независимую неисправность, вы бы ожидали последовательных или выборочных сигналов тревоги. При одновременном срабатывании всех осей FSSB первым подозреваемым является общий элемент — сервомодуль. 

Перед заменой платы проверьте оптоволоконные соединения как на стороне сервомодуля, так и на первом усилителе в цепочке FSSB на наличие загрязнений или неполного соединения.

В2: После замены сервомодуля одна ось показывает ошибку связи, а остальные работают нормально. Оптоволоконные соединения выглядят хорошо. Что может быть не так?

Сигнал тревоги FSSB по одной оси после успешной замены платы обычно указывает на проблему в оптоволоконном пути для этой конкретной оси — либо поврежденный оптоволоконный кабель, загрязненный разъем усилителя этой оси, либо неисправность усилителя этой оси.

Сервомодуль обменивается данными со всеми осями через одну и ту же цепочку FSSB; неисправность, изолированная до одной оси, находится ниже по потоку от модуля.

Осмотрите оптоволоконный сегмент между выходом модуля и оптическим входом затронутого усилителя.

В3: Можно ли использовать этот сервомодуль от выведенного из эксплуатации робота в обрабатывающем центре?

Да, при условии совместимости поколения FSSB. A17B-3300-0103 использует ту же архитектуру FSSB как в робототехнике, так и в приложениях ЧПУ.

Убедитесь, что номер детали конкретной платы точно совпадает — в серии A17B-3300 разные суффиксы имеют разное количество сервоосей и разную совместимость прошивки. 

Если номер детали совпадает, а ревизия системного программного обеспечения контроллера поддерживает вариант -0103, плата от робота может использоваться в станке с ЧПУ.

В4: Сервомодуль был снят для осмотра области ЦП контроллера. Как его следует обрабатывать и хранить?

Обращайтесь за края. Используйте антистатический браслет и коврик.

Оптические разъемы на плате должны быть закрыты, если плата будет храниться какое-то время — загрязнение оптических разъемов является известным источником неисправностей, и любая пыль или отпечаток пальца внутри оптического разъема может ухудшить качество связи FSSB. 

Хранить в антистатической упаковке. Хранить при стабильной комнатной температуре.

В5: Контроллер показывает сигнал тревоги сервомодуля при включении питания до начала какой-либо связи FSSB. Плата визуально не повреждена. Что может вызвать это?

Сигнал тревоги при включении питания до начала связи FSSB указывает на сбой самотестирования платы.

Сервомодуль выполняет внутреннюю диагностику при включении питания.

Сбой DSP, повреждение вентильного массива или поврежденная прошивка вызывают немедленный сигнал тревоги до попытки какого-либо внешнего обмена данными.

Этот тип неисправности подтверждается тем фактом, что сигнал тревоги появляется даже при отключенных всех оптоволоконных кабелях FSSB. Замена платы является правильным решением.