1 ПК Использованная ПКБ A16B-3200-0601 В хорошем состоянии A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601∙ R-30iA Основной процессор PCB ∙ Опция датчика силы, FANUC R-J3iC и R-30iA Роботные контроллеры, A05B-2500-H002, Япония

Обзор

ВFANUC A16B-3200-0601является основной платой процессора для контроллеров FANUC R-J3iC и R-30iA, заказанных с опцией Force Sensor.

Он тесно связан со стандартной платой A16B-3200-0600 и совместимость одной и той же дочерней карты, но -0601 включает в себя дополнительные интерфейсные схемы, которых не имеет -0600: оборудование, необходимое для подключения и связи с силовыми и крутящим моментом датчиков FANUC.

Опция Force Sensor позволяет FANUC-роботу практиковать соответствующее движение, регулируя свою траекторию в режиме реального времени на основе сил, которые он чувствует на запястье или конечном эффекторе.Без силовиков, робот следует своему запрограммированному пути независимо от того, какие силы развиваются на инструменте: если робот слишком сильно нажимает на деталь,или столкнется с неожиданным сопротивлением во время вставки, у него нет механизма обратной связи для корректировки.

С помощью опции "Силовой датчик", программное обеспечение управления робота непрерывно считывает выход датчика силы, сравнивает его с запрограммированной силовой установкой или оболочкой,и регулирует скорости оси и положения для поддержания желаемой силы или профиль соответствия.

The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.

This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.

Основные характеристики

Приложения силовых датчиков

Опция Force Sensor открывает категорию роботизированных задач, которые очень трудно выполнять надежно с помощью управления только положением.

Эти задачи имеют одну общую характеристику: успех зависит не только от достижения правильной позиции,но при применении правильной силы и правильное положение и правильная сила может отличаться от цикла к циклу из-за допуска частей, изменение поверхности или изменчивость заготовки.

Роботизированная сборка с совместимой вставкой:Для вставки вала в отверстие, соединителя в розетку или подшипника в корпус требуется выровнять часть, а затем вжимать ее контролируемой силой.Если части не находятся в идеальном положении, когда начинается вставка, чисто на основе положения управления создает блокирующие силы робот толкает сильнее против неправильного выравнивания.

Контроль силы позволяет роботу почувствовать силу неправильного выравнивания и скорректировать траекторию, чтобы найти путь наименьшего сопротивления.успешное завершение вставки даже при умеренном изменении от части к части.

Проверка и шлифовка поверхностей:Для шлифования, очистки и полировки поверхности требуется постоянная сила контакта.Управление положением не может поддерживать постоянную силу против поверхностных нарушений. Сила варьируется с поверхностью..

Управление силой определяет фактическую силу контакта и регулирует нормальное положение робота на поверхности, чтобы поддерживать установленную силу.производить последовательное удаление материала или отделку поверхности независимо от изменений поверхности.

Проверка деталей с помощью контактных зондов:Измерение размеров деталей с помощью контактного зонда требует применения контролируемой силы сидения, чтобы обеспечить полный контакт зонда без перегрузки механизма зонда.

Силовое зондирование применяет запрограммированную силы сидения, а затем отчитывает положение, комбинируя силовое и позиционное зондирование для точного измерения.

-0600 против -0601

С точки зрения программирования роботов и управления движением,Роботы, оснащенные A16B-3200-0601, выглядят идентично роботам с A16B-3200-0600 для всех стандартных операций робота, дуговое движение, линейная и круговая интерполяция, все работают с помощью одних и тех же методов программирования и интерфейсов.

Опция Force Sensor добавляет дополнительный источник данных (отчет датчика) и дополнительные конструкции программирования (условия силы, рамки соответствия,силовые типы движения) к среде программирования робота.

С точки зрения аппаратного обеспечения, A16B-3200-0601 имеет разъем силового датчика и связанные с ним интерфейсные схемы, которых не хватает -0600.

A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.

С другой стороны, контроллер, построенный с панелью -0601 Force Sensor, может использовать опцию датчика силы или может работать без подключенного датчика (работает как стандартный робот в режиме управления положением),что делает -0601 супермножеством возможностей -0600.

Замена формы A16B-3200-0601 ️ Критические соображения

Все резервное копирование и восстановление данных, которые применяются к замене стандартной платы A16B-3200-0600, также применяются здесь ∙ программы робота, управление данными, параметры системы, координаты инструмента,и пользовательские рамки должны быть все резервные копии до замены доски и восстановлены после.

Опция "Силовой датчик" добавляет дополнительную категорию данных к этому требованию резервного копирования: конфигурация датчика силы, включая рамку установки датчика, данные калибровки датчика,и любые параметры датчика силы, которые могут быть настроены для конкретной установки.

Если данные калибровки датчика силы утеряны и должны быть восстановлены,датчик должен быть физически прокалиброван с роботом в известном положении отсчета процедура, описанная в руководстве по установке и техническому обслуживанию датчика силы.

Обеспечение включения этих данных в резервную копию изображения контроллера до удаления платы позволяет значительно сэкономить время повторного ввода в эксплуатацию.

При заказе замены A16B-3200-0601, подтвердите спецификацию заказа A05B-2500-H002 ?? не заменить стандарт A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) в приложении силовика,поскольку стандартная плата не имеет оборудования, необходимого для работы датчика силы.

Частые вопросы

Вопрос 1: Робот с опцией Силового датчика отображает сигнализацию "SRVO-062 BZAL" после замены основной платы.

SRVO-062 (BZAL) - это сигнал нулевого заряда батареи ¢ запасной аккумулятор импульсного кодера (кодера) для определения абсолютного положения вышел из строя или данные были потеряны во время замены платы.

При замене основной платы, если данные SRAM не были сохранены путем правильного резервного копирования и восстановления или если батарея кодера была прервана во время процедуры,Показатели абсолютного положения импульсного кодера могут быть сброшены..

Робот требует перезагрузки, чтобы расположить каждое соединение к его знаку отсчета и снова ввести нулевой подсчет.поскольку основная причина (исчерпание батареи) должна быть решена, прежде чем мастерство будет иметь место.

Вопрос 2: Может ли калибровка датчика силы выполняться внутри компании или для этого нужен инженер FANUC?

Калибровка силовых датчиков FANUC представляет собой структурированную процедуру, описанную в руководстве оператора силовых датчиков FANUC.

В принципе, it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionОднако точность калибровки влияет на точность силовых операций.

Для критических применений (терпимость к силе, точное вставление) рекомендуется, чтобы калибровка была проверена сертифицированным инженером FANUC после внутренней калибровки.

Вопрос 3: У робота есть A16B-3200-0601, но не было куплено программное обеспечение для сенсора силы.

A16B-3200-0601 обеспечивает аппаратные предпосылки для работы силовых датчиков.

Опция программного обеспечения Force Sensor представляет собой дополнительную лицензию на программное обеспечение, которую необходимо приобрести у FANUC и зарегистрировать на контроллере.

Если оборудование (основная плата и датчик) установлено, но программное обеспечение не зарегистрировано, функции датчика силы не будут доступны в среде программирования робота.

Регистрация опциона на программное обеспечение осуществляется через систему управления ключами опциона FANUC.

Свяжитесь с вашим представителем FANUC, чтобы приобрести и зарегистрировать опцию программного обеспечения Force Sensor.

Вопрос 4: показания силовых датчиков дрейфуют с течением времени во время работы.

Дрейф считывания датчика во время работы, как правило, является тепловым эффектом.его нулевые сдвиги отсчета.

This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.

Если дрейф возникает сразу после холодного старта и уменьшается по мере нагрева системы, то причиной являются тепловые эффекты.

Если дрейф происходит случайным образом независимо от температуры, проверьте соединения кабелей датчиков и самого датчика на предмет физического повреждения.

Вопрос 5: При замене платы A16B-3200-0601 должен ли датчик силы оставаться установленным на роботе?

Да, датчик силы - это механический компонент, установленный на запястье робота, и его не нужно снимать для замены основной платы в шкафу контроллера.

Сигнальный кабель датчика силы (от датчика через руку робота до разъема шкафа контроллера) остается подключенным.

Сосредоточьте процедуру замены на главной доске контроллера.

После замены платы и восстановления данных проверяется подключение датчика силы, подтверждая, что показания датчика правильно реагируют на известную нагрузку, прежде чем вернуть робота в производство.