1 ПК Использованная ПКБ A16B-3200-0600 В хорошем состоянии A16B32000600 A16B-32OO-O6OO

FANUC A16B-3200-0600∙ R-30iA Главный ПКБ ∙ Главная панель управления для FANUC R-J3iC и R-30iA Роботные контроллеры, двойной Ethernet, Япония

Обзор

ВFANUC A16B-3200-0600является мастер-панелью для двух наиболее широко используемых контроллеров промышленных роботов FANUC: R-J3iC и R-30iA.

Эти контроллеры питали поколение роботов FANUC M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i и многих других, которые стали ядром линий сварки автомобильных кузов, арковых сварных элементов, систем обработки,и окрашивающие объекты по всему миру на протяжении 2000-х и 2010-х годов.

В частности, R-30iA была основной платформой FANUC в этот период, и установленная база машин, работающих с этим контроллером, огромна.

Главная плата в контроллере робота играет принципиально иную роль, чем главная плата станка с ЧПУ.выполнение программ NC, описывающих пути инструментов.

В R-30iA главная доска выполняет планирование движения робота перевод высокоуровневых команд задачи (переместить соединение 1 под этим углом, расположить TCP на этих картезианских координатах,Активируйте сварочный пистолет., ждать результатов системы визуализации) в режиме реального времени на траектории углов соединений и сервокоманды для всех осей одновременно.

Планшет управляет этим, одновременно обрабатывая функции мониторинга безопасности, дисплей научного подвеска, а также связь с ПЛК ячейки и любыми периферийными устройствами зрения или силовиков.

Двойные порты Ethernet, встроенные в A16B-3200-0600, отражают эпоху R-30iA. Это поколение контроллеров FANUC-роботов показало начало серьезных требований к сетевому подключению.с производителями машин и конечными пользователями, которые хотят, чтобы роботы участвовали в сетях передачи данных для удаленного мониторинга, загрузки/скачивания программ и сбора данных о производстве.

Два порта Ethernet позволяют роботу подключаться к сети автоматизации и одновременно поддерживать специальное соединение с программирующим ПК или системой визуализации.без необходимости дополнительных сетевых карт для базовой подключенности.

Основные характеристики

Данные о программе и конфигурации, которые хранит Совет

A16B-3200-0600 уникален среди компонентов контроллера робота, потому что он хранит самые важные данные в системе.

Программы роботов, управление данными, конфигурация системы, задания ввода/вывода, координаты инструмента (UTOOL), пользовательские рамки (UFRAME), настройки обнаружения столкновений,и все системные параметры находятся в области памяти FROM и SRAM платы.

Это принципиально отличается от сервоусилителей, панелей безопасности или панелей ввода/вывода, которые не содержат данных, специфичных для системы.

Мастерские данныеявляется, пожалуй, самым важным: он определяет абсолютное положение отсчета для каждого из суставов робота.

Если робот не владеет данными, он не может определить свою текущую позу в пространстве и не может выполнять калиброванное движение.

Если мы потеряем данные,робот должен быть переуправлен с использованием ориентировочных положений, обозначенных на осях робота, процедура, которая требует, чтобы робот был точно расположен в его калиброванном нулевом положении, которые должны быть отмечены на роботе при установке.

Данные программывключает в себя все программы TP (Teach Pendant), содержащие инструкции по движению робота, точки пути и команды процесса.

В случае потери программных данных и отсутствия резервного копирования, каждая программа должна быть переучена вручную.

Последствия очевидны: перед любой работой на A16B-3200-0600 все данные робота должны быть сохранены на USB-устройстве памяти, карте памяти или сетевом местоположении с использованием функции резервного копирования изображений робота.Полная резервная копия изображения захватывает все данные в одной операции.

Это резервное копирование должно выполняться не только перед запланированным обслуживанием, но и как рутинная запланированная деятельность, в идеале ежедневно или еженедельно в зависимости от частоты изменений программы.

Архитектура контроллера R-30iA

Внутри компактного вертикального шкафа R-30iA, A16B-3200-0600 сидит на заднем плане рядом с любыми дочерними картами, требуемыми конфигурацией робота.

6-осевому роботу нужна карта управления осью, способная управлять 6 осями (плюс внешняя ось, если она присутствует); более крупному роботу с внешними осями нужна карта оси с более высоким количеством.

Модуль FROM/SRAM на главной платформе содержит программное обеспечение робота, параметры системы и данные программы.

Карта процессора (если установлена отдельно) обеспечивает вычислительные ресурсы.

The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.

С точки зрения главной платы, каждый соединение робота управляется через связь FSSB с сервоусилителем, управляющим сервомотором этого соединения.

Главная плата отправляет команды по позиции, получает обратную связь по позиции и закрывает петлю движения с интервалом 125 мкм для всех осей одновременно.

Выбор фонового плана и конфигурация модуля

A16B-3200-0600 указывает, что для установки в шасси R-30iA требуется либо 2-слотная, либо 4-слотная задняя плоскость.

Задняя плоскость обеспечивает физический интерфейс соединителя между основной платой и питанием контроллера и внутренней шиной.

При поиске заменной платы, confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.

Различные варианты дочерних карт, которые "могут быть установлены горизонтально к главной плате", точные варианты, доступные, зависят от первоначальной спецификации заказа робота.

Эти карты включают опции процессора (которые повышают скорость обработки для приложений, требующих более быстрого планирования пути), карты управления осью (которые определяют, сколько осей управляет система),и модули памяти (которые определяют, сколько программной и конфигурационной памяти доступно).

При замене основной доски оригинальные дочерние карты из неисправной доски должны быть переданы на замену, обеспечивая сохранение соответствия конфигурации.

Частые вопросы

Вопрос 1: Робот показывает "SRVO-003 Servo init error" и не может работать.

SRVO-003 является неисправностью сервоинсталирования. Сервосистема робота не могла правильно инициализоваться во время запуска.

Это может быть вызвано: отказом сервоусилителя установить связь FSSB с главной платой; отказом сервоусилителя для определенной оси; неправильными параметрами сервоусилителя; или, в некоторых случаях,неисправность главной платы, влияющая на схему передатчика FSSB.

Сначала проверьте индикаторы сервоусилителя

Если у определенного усилителя есть LED-диод с неисправностью, в то время как другие усилители запускаются нормально, то ошибка в этом усилителе или его подключенном двигателе.Если все усилители не запускаются одновременно, а кабель и соединения FSSB подтверждены как исправно, схема FSSB главной платы становится подозрительной.

Вопрос 2: После замены A16B-3200-0600 и загрузки резервного устройства, позиции управления роботом кажутся неправильными.

Если восстановление данных загрузки было включено в резервную копию изображения и было восстановлено правильно, должно быть точное положение загрузки.

Наиболее распространенными причинами очевидной ошибки управления после замены доски являются:резервное копирование было сделано, когда робот не находился в его истинном калиброванном положении (управление дрейфовало или было исправлено после резервного копирования); резервное копирование было восстановлено неправильно или неполным образом; или данные мастерства не были включены в сферу действия резервного копирования.

Проверьте, переместив каждое соединение в обозначенное ориентировочное положение и сравнив текущее значение с ожидаемым количеством в этом положении.

Вопрос 3: влияет ли замена A16B-3200-0600 на сертификацию робота по категории безопасности (если применимо)?

Если установка робота включает в себя функциональные параметры безопасности (FANUC DCS) на основе программного обеспечения, работающего на этой платке, конфигурация функций безопасности (границы зоны, ограничения скорости,Условия остановки) включены в резервные данные робота.Восстановление резервной копии должно восстановить эту конфигурацию.

Тем не менее, любая установка с оценкой безопасности, прошедшая формальную оценку рисков и проверку, требует повторной проверки после замены оборудования, связанного с безопасностью.

Проконсультируйтесь с документацией по безопасности для конкретной установки и свяжитесь с ответственным инженером по безопасности, прежде чем заверять возвращение системы в эксплуатацию.

Вопрос 4: У робота есть программа FANUC KAREL, которая выполняет сложный процесс.

Да, программы KAREL (компилированные программы на уровне приложений, написанные на языке KAREL FANUC) хранятся в зоне FROM контроллера

Эти программы включены в полное копирование изображения.

Если резервное копирование было сделано, когда программы KAREL были актуальны, они будут восстановлены из резервной копии вместе с программами TP и данными системы.

Если программы были обновлены после последнего резервного копирования, изменения теряются и должны быть повторно развернуты из среды разработки.

Вопрос 5: Можно ли использовать главную плату контроллера R-30iA в контроллере R-J3iC, или они одинаковые?

A16B-3200-0600 перечислен как совместимый с контроллерами R-J3iC и R-30iA

R-30iA был, по сути, преемником R-J3iC, используя то же или близко связанное оборудование с обновленным программным обеспечением.

Совместимость платы на аппаратном уровне между этими двумя версиями контроллеров позволяет A16B-3200-0600 обслуживать оба.

Версия программного обеспечения и регистрация на панели должны соответствовать конкретному модели контроллера и робота, на котором он установлен. Версии программного обеспечения FANUC для R-30iA и R-J3iC могут отличаться.и установка версии программного обеспечения R-30iA в R-J3iC без правильной конфигурации может привести к проблемам с функциональностью.