A06B-0116-B855#0048 Fanuc сервомотор переменного тока A06B0116B855#0048 AO6B-OII6-B855#OO48

Fanuc A06B-0116-B855#0048∙ Бета iSR Серия AC Серво Мотор BiS1/6000

Номер части:A06B-0116-B855#0048

Серия:Beta iSR (βiSR)

Модель:BiS 1 / 6000

Конфигурация:Прямой вал с ключевым проходом, 90В постоянный пружинный тормоз, абсолютный кодер

Номинальный выход:0.5 кВт

Ввод двигателя:172 В, 1,8 А

Максимальная скорость:6,000 оборотов в минуту

Поляки:8Фаза:3 фазы

Ввод усилителя:200-240 ВАК, 50/60 Гц

Защита от проникновения:IP67

Применение:Ось запястья/руки промышленного робота

Состояние:Новый / отремонтированный

Обзор

ВFanuc A06B-0116-B855#0048является сервомотором переменного тока серии Beta iSR ¢ модели BiS1/6000 ¢ специально сконфигурированным для применения в промышленном робототехнике.

Обозначение "R" в серии iSR обозначает его как вариант стандартного двигателя Beta iS, с изменениями уплотнения, разъема,и механического строительства, которые отвечают требованиям к установке и окружающей среде соединений роботизированных рук, а не стандартных осей станков.

При мощности 0,5 кВт, вводе 172 В, номинальной мощности 1,8 А и максимальной скорости 6000 оборотов в минуту это компактный высокоскоростной двигатель.Потолок в 000 оборотов в минуту отражает высокие угловые скорости, которые требуют роботизированные суставы запястья и рук для быстрого позиционирования световых конечных эффекторов.

Комбинация суффикса #0048 идентифицирует конкретную конфигурацию с герметичной конструкцией IP67 и расположением разъемов, используемых в серии роботов Fanuc.

Две особенности определяют контекст установки этого двигателя: прямоугольный вал, который обеспечивает положительное механическое взаимодействие для внутренних компонентов трансмиссии робота,и 90В постоянного тока пружинным тормозом спецификация, которая отличает этот двигатель от стандартных двигателей серии Beta iS, где тормоза работают на 24В постоянного тока.

90 В тормоз - это тормозное напряжение серии Альфа, and its presence on this Beta iSR motor is a deliberate design choice for the robot application class where holding torque requirements and brake coil response characteristics differ from those of CNC machine tool axes.

Основные характеристики

BiS1/6000 в контексте роботизированного серво

Стандартный диапазон компактных сервоприводов Beta iS приоритетно определяет крутящий момент в рабочем диапазоне от 2000 до 3000 оборотов в минуту.с более высоким потолком скорости, отвечающим специфическим кинематическим требованиям роботизированных соединений, где легкие связи должны быть перемещены при высоких угловых скоростях между рабочими позициями.

Ось запястья робота при высокоскоростном перемещении по пути сварки или арки может нуждаться в вращении через определенный угол за долю секунды.

Скорость, с которой двигатель может достичь и поддерживать заданную угловую скорость, напрямую влияет на время цикла. the BiS1/6000 delivers the positioning speed that makes tight cycle time targets achievable — while the absolute encoder provides position continuity through power interruptions so the robot does not require a reference return on restart.

8-полюсная конструкция при входе мотора 172 В дает BiS1/6000 сочетание компактного размера ротора, адекватного крутящего момента для его класса выхода,и характеристики электрической частоты, совместимые с пропускной способностью сервоусилителя Beta iПри 6000 оборотах в минуту и 8 полюсах основная электрическая частота составляет 400 Гц, что является верхней границей рабочего диапазона усилителя beta iS для этого класса двигателей.

Сверхурочный вал с прямой клавиатурой - положительный привод для внутренней трансмиссии робота

Ключевой путь на вале A06B-0116-B855#0048 обеспечивает положительное вращение между валом двигателя и внутренним гармоническим приводом робота или циклоидным редуктором.

В соединениях роботов, где соотношение передачи между двигателем и выходом соединения фиксировано, и высокие гармонические приводы обычно предлагают соотношения от 50:1 до 160:1 ¢ вал двигателя должен надежно передавать полный крутящий момент двигателя в вход редуктора, без возможности ротационного скольжения.

A plain slick shaft relying on friction clamping alone would carry the risk of slip at the motor-reducer interface under the shock loading that rapid direction reversals and high-acceleration positioning cycles impose.

Ключевой путь обеспечивает положительное механическое блокирование: ключ включает как ключевой путь вала, так и ключевой путь входного узла редуктора, создавая вращающийся замок, независимый от крепления узла.

Сила сжатия узла обеспечивает осевое удержание и радиальную концентричность;Ключ обеспечивает вращающийся задействование, которое не может скользить независимо от величины нагрузки крутящего момента или количество переворотов направления.

Для оси робота, которая может выполнять миллионы циклов позиционирования в течение всего срока службы,эта надежность интерфейса трансмиссии крутящего момента не является незначительным соображением, это фундаментальное требование механической конструкции.

90В постоянное торможение

90В постоянный тормоз на A06B-0116-B855#0048 является наиболее непосредственно отличающейся спецификацией по сравнению со стандартной серией двигателей Beta iS, где тормоза используют 24В постоянный ток.

Спецификация 90 В совпадает с тормозным напряжением, используемым на сервомоторах Fanuc серии Alpha,и его использование здесь в Бета iSR робот двигатель отражает конкретные требования робота применения держать крутящий момент и отклик.

Robot joints that are gravity-loaded — wrist and elbow joints on a vertical-articulated robot carrying an end-effector — require the brake to hold the joint position reliably whenever the servo is de-energised.

Тормоз торможения должен превышать максимальный гравитационный крутящий момент соединения при любой конфигурации рук.Дизайн катушки 90В постоянного тока обеспечивает требуемый крутящий момент в компактной оболочке рамы BiS1/6000, где 24В катушка при том же крутящем моменте требует большей катушки или другой установки предварительной загрузки пружин.

90В питание должно исходить из цепи питания тормоза контроллера робота, которая предназначена для этого напряжения в системах роботов Fanuc, использующих это семейство двигателей.

Подключение этого двигателя к 24В тормозному источнику производит тот же режим критического сбоя, что и подключение любой 90В тормозной катушки к 24V: электромагнитной силы недостаточно, чтобы преодолеть пружину,тормоз остается частично включенным;, двигатель работает против непрерывного сопротивления тормоза, и как тормоз, так и подшипник двигателя подвергаются постепенному тепловому и механическому повреждению.подтвердить, что напряжение подачи тормоза контроллера робота составляет 90 В постоянного тока..

IP67 Запечатанная конструкция и суффикс #0048

Суффикс #0048 идентифицирует конкретный вариант конструкции с уплотнением IP67 и конфигурацию разъема, используемую в проводке серии роботов Fanuc.

IP67 provides complete dust exclusion and protection against temporary immersion — substantially stronger than the IP65 standard on most CNC machine tool servo motors — reflecting the operating environment of a robot arm that may operate in coolant-rich manufacturing cells, станции распылительной стирки или другие среды, где двигатель может получать прямое воздействие жидкости.

Обозначение IP67 требует правильной сборки и обслуживания как уплотнения корпуса двигателя, так и соединителя кодера.

Коннектор обратной связи обеспечивает производительность IP67 только при полном и правильном включении частично установленный разъем создает разрыв, позволяющий проникнуть жидкости в кодер,вызывающие ошибки обратной связи или коды сигнализации кодераПроцедуры установки и обслуживания робота должны включать подтверждение того, что все соединители полностью включены и заблокированы перед эксплуатацией.

Совместимость усилителя и контроллера робота

A06B-0116-B855#0048 предназначен для использования в системах промышленных роботов Fanuc,управляется сервоусилителем Beta i внутри контроллера робота βiSVSP или эквивалентный модуль в стойке усилителя оси робота.

Это двигатель на оси робота, а не двигатель на оси подачи станка-инструмента.и его параметры настраиваются через систему серво параметров контроллера робота, а не через серво настройки экрана станка CNC.

The encoder fitted to the #0048 is an absolute type appropriate to the robot's startup behaviour — the robot re-establishes its joint positions from the absolute encoder data at power-up without requiring a mastering or reference return procedure, при условии, что аккумулятор кодера (в роботах, использующих абсолютные кодеры на батарейке) поддерживается в течение срока службы.

Частые вопросы

Вопрос 1: Почему этот мотор Beta iS имеет 90В тормоз вместо 24В постоянного тока тормоза, найденного на большинстве моделей Beta iS?

A06B-0116-B855#0048 - это двигатель серии Beta iSR, обозначающий вариант применения робота.соответствующее тормозному напряжению, используемому в сервомоторах серии Alpha, также используемых в робототехнике.

Дизайн 90В тормозной катушки обеспечивает точный крутящий момент, необходимый для гравитационных нагрузок соединений робота в компактной раме BiS1/6000.Подключение этого двигателя к 24V питания оставляет тормоз частично задействован не преодолеть пружину, и двигатель будет поврежден от непрерывного тормозного сопротивления.

Вопрос 2: В чем разница между A06B-0116-B855#0048 и стандартным двигателем BiS1/6000 Beta iS CNC?

Основная электромагнитная конструкция - номинальная мощность, скорость, напряжение, ток - одинакова.Противопожарная уплотнение IP67 (против IP65 на стандартных двигателях с ЧПУ), 90В тормоз (против 24В на стандартных версиях Beta iS CNC), #0048 разделение разъемов, соответствующие Fanuc робот проводки решетки, и прямой ключевой вал, подходящий для робота внутреннего редуктора интерфейсов.

Стандартный двигатель с ЧПУ Beta iS1/6000 не может быть непосредственно заменен в установке робота, потому что его тормозное напряжение, уплотнение и конфигурация соединителей отличаются.

Вопрос 3: Что означает суффикс #0048?

Суффикс #0048 обозначает конкретную комбинацию вариантов в серии Fanuc Beta iSR,эта суффикс обозначает IP67 герметичной конструкции с конкретной конфигурации разъема, используемой в контроллерах Fanuc роботов.

Он не взаимозаменяем с другими вариантами суффикса, которые могут иметь различные компоновки соединителей, уровни уплотнения или спецификации тормозов.

При заказе заменного мотора для робота Fanuc,полный номер части, включая суффикс #0048, должен соответствовать механической и электрической совместимости с проводкой и системой управления робота;.

Вопрос 4: С каким усилителем и контроллером робота совместим A06B-0116-B855#0048?

Этот двигатель предназначен для использования в системах промышленных роботов Fanuc. Управляющий робота обеспечивает функцию сервоусилителя через свой внутренний βiSVSP или эквивалентный модуль усилителя оси.Он не предназначен для прямого использования с автономными сервоусилителями станков с ЧПУ без соответствующей конфигурации параметров и проводки..

Специфические модели роботов Fanuc, использующие эту серию двигателей, включают в себя модели компактного артикулированного робота, который использует поколение двигателей Beta iS / iSR.Подтвердите модель робота по номеру части двигателя в документации Fanuc о запасных частях робота перед заказом.

Вопрос 5: Каковы наиболее важные проверки при оценке подержанного A06B-0116-B855#0048?

Сначала проверьте тормоз: нажмите 90 В постоянного тока и убедитесь, что вал вращается свободно без сопротивления; снимите 90 В и убедитесь, что вал прочно заперся.

Тормоз, который не полностью освобождается при 90 В, указывает на деградацию тормозной катушки или механическое износ; тот, который не держится крепко, указывает на сбой тормозной колодки или пружины.Проверить проход вала на предмет износа или деформации от предыдущей установки редуктора.

Проверьте состояние кодера IP67 и правильное расположение конектора. Частично отключенный конектор двигателя робота является наиболее распространенной причиной кодов тревоги кодера в работе робота.Измерение сопротивления обмотки для фазового баланса и сопротивления изоляции к земле.

Испытание на совместимом контроллере робота Fanuc при дополнительных скоростях с абсолютной проверкой положения кодера является правильной последней проверкой перед возвращением двигателя в эксплуатацию.